Wojnicz prawa miejskie uzyskał przed 1278 rokiem; niestety herb z tego okresu nie jest znany. Wiadomo jednak, że miasto posługiwało się co najmniej czterema pieczęciami, w tym trzema ogólnomiejskimi i jedną burmistrzowską. Najstarsza pochodzi z 1504 roku, można w niej odczytać : SIGILLUM CIVITATIS: VOINIC: 1504. Wizerunek na pieczęci ukazuje postać Św. Wawrzyńca, o czym świadczą symbole S i L (Sanctus Laurentius), rozciągniętego na kracie. Pojawienie się na pieczęciach św. Wawrzyńca jest konsekwencją wezwania, które nosił miejscowy kościół, sięgający początkami XI w. Święty ten z pewnością występował na najstarszych pieczęciach, dziś nieznanych, i pełnił z pewnością funkcję pierwszorzędnego znaku miejskiego. Co najmniej od początku lat 40- tych XIX w. miasto posługiwało się wyobrażeniem św. Wawrzyńca jako swym znakiem.
W 1843 roku w celu upamiętnienia pożaru z 1831 roku (spłonęło wtedy niemal całe miasto) na rynku wzniesiono pomnik św. Floriana. Na cokole umieszczono herb miasta, przedstawiający w owalnej tarczy św. Wawrzyńca. Współfundatorem pomnika był korpus oficerski 10 Pułku Huzarów, stacjonującego w mieście; pod herb Wojnicza podłożono więc huzarskiego orła bez korony. Porządek ikonograficzny został jakby odwrócony: centralnym wyobrażeniem stał się orzeł, a na drugim miejscu znalazł się właściwy herb miasta. Jednym z inicjatorów powstania pomnika był ówczesny burmistrz Cyryl Dorożewski, za jego czasów pojawiła się pieczęć miejska z identycznym wyobrażeniem jak na pomniku.
Z biegiem czasu orzeł otrzymał koronę, kształt nawiązywał do współczesnych form ikonograficznych Orła Białego, utożsamiając się z godłem herbu narodowego i państwowego.
Od 1935 roku Wojnicz nie posiadał praw miejskich, wiec herb poszedł w zapomnienie.
W 1962 roku w Wojniczu jako w najstarszym z grodów Małopolski rozpoczęto uroczystości milenijne. Na wystawie przygotowanej przez plastyka Janusza Bruchnalskiego pojawił się herb. Był on nieznany heraldykom. Ruch wokół dziejów miasta doprowadził do ustalenia najstarszej pieczęci wojnickiej. Najstarsza pieczęć Wojnicza przedstawia świętego jako młodzieńca pełnego nadziei na oczekujące go życie. Rozciągnięty jest bez szat – tylko z perizonium na biodrach na dużej kracie. Świętego identyfikują jedynie umieszczone na bokach kraty litery S i L. Grawer przedstawił świętego w konwencji renesansowego naturalizmu, z bogatą warstwą symboliczną. Na następnych pieczęciach przedstawiony jest w pełnym blasku diakońskiej godności, o męczeństwie jego świadczą atrybuty: krata i palma, a także wieniec laurowy podtrzymywany przez dwa aniołki.
W dniu 5 maja 1994 roku Rada Gminy w Wojniczu podjęła Uchwałę Nr XXVII/149/94 w sprawie herbu, określając jego kształt w formie dotąd nieużywanej oficjalnie:
„Herbem Gminy Wojnicz jest w błękitnym polu tarczy godło przedstawiające Św. Wawrzyńca o barwie cielistej i srebrnym perizonium na biodrach, rozciągniętego na złotej kracie, po bokach której litery S i L /Sanctus Laurentius – Święty Wawrzyniec / takiejże barwy.